六自由度平台的控制原理：

1、六自由度运动平台是由六个伺服电机带动电动缸做伸缩变化运动，六个电动缸并联设置共同驱动运动平台。运动平台的每个电动缸都能够实现空间中单独的伸缩运动。

2、因此控制系统通过对六个电动缸的伸缩量的控制，可以驱动上平台完成空间中的六自由度运动，从而实现上平台位姿的改变。六自由度分别指的是平台沿着x、y、z 三个坐标轴的平移运动，以及绕三个坐标轴的φx、φy、φz旋转运动。

3、根据六自由度平台的运动状态，计算出各电动缸的相应位置和速度指令信号，从而控制运动平台的动作，保证按照预定的轨迹运动;当运动平台到达要求的位置时，各电动缸的速度指令信号给定为零，运动平台就立刻停下来，达到了点位控制的目的。

4、在运动过程中，需要及时检测各电动伺服缸的速度和位移信号，速度信号用于闭环控制时跟踪速度的输入，位移信号用于位置反馈和监控，从而达到满足运动平台的位姿控制。